Чтобы успешно воспитать собаку нужно понять ее. Теория инстинктов объясняет отчасти "разумное" поведение собаки, однако не сложные его формы.

  Объяснение находится в теории функциональных систем (П.К. Анохин), основанной на мотивации. Поведение собаки определяется естественными биологическими и социальными потребностями. Несмотря на то, что одновременно потребностей у собаки может быть несколько, в каждый конкретный момент в реальное поведение преобразуется лишь самая сильная из потребностей. 

   Например, если сейчас собака играет, это не значит, что она не хочет есть или пить. Характер поведения любого живого существа определяется в основном той потребностью организма, которая в данный момент доминирует. 
    Сложное целенаправленное поведение и возникает, чтобы удовлетворить эту потребность:

   Потребность - мотивационное возбуждение - поиск способа удовлетворения потребности - модель (предвидение результата) - результат

   Так, можно сказать, что мотивация определяет поведенческие реакции и действия. В зависимости от разнообразных воздействующих факторов один и тот же стимул вызывает различные реакции. Если собака обучается определенному действию, за выполнение которого следует награда - лакомство (пищевое поощрение), то у собаки возникает пищевая мотивация: для того, чтобы получить лакомство, она выполняет определенное действие. 
    Но необходимо учитывать, что у собаки в любой момент может возникнуть другая мотивация вместо пищевой. Например, рядом могут появиться другие собаки, и ваша захочет поиграть или подраться с ними сильнее, чем получить лакомство. 
   Поэтому прежде, чем ругать собаку за невыполненную команду, стоит понять, по какой причине это произошло.